Le coniugazioni dei due verbi, che significano rispettivamente ir e venir in spagnolo, sono:

                           ANDARE           VENIRE
               io            vado                   vengo
               tu             vai                      vieni
        lei/lui/Lei      va                      viene
              noi         andiamo           veniamo
              voi          andate                 venite
             loro          vanno               vengono

Normalmente il verbo andare si usa con le preposizioni A, IN e DA per indicare uno spostamento verso (hacia) un luogo: 

Domani vado a teatro; Andiamo in piscina? / Oggi vai da Anna?

Il verbo venire si usa con le preposizioni DA quando indica uno spostamento che inizia in un altro luogo e finisce qui, o per indicare il luogo di provenienza di una persona o cosa.

 Stasera arriva lo zio da Mantova;  Questo pacco viene da Madrid

Ma il verbo VENIRE ha anche un altro uso... 
 Conclusione: il verbo venire assume lo stesso significato di andare quando la persona che parla e quella che ascolta vanno o saranno (estarán) nello stesso luogo.

 Ora fai qualche esercizio in questa pagina.